Jalgpall on  maailma üks populaarseim spordiala, mida on äärmiselt huvitav robotitega jäljendada ja pealtvaatajatele jätkub palju põnevusmomente. Seega toimub juba kolmandat aastat järjest põhivõistlusena jalgpall, kus ülesandeks on vastase värava võimalikult kiirelt rohkem palle sisse lüüa. 

Valmista ka oma jalgpallirobot võistlusteks ette, registreerimine avatakse oktoobris.

Võistluse reeglid

1. Võistlusväljak
1.1 Mõõtmed
1.2 Väljaku kate
1.3 Väljaku märgistus
1.4 Kaitseala
1.5 Väravad
1.6 Majakad
2. Pallid
2.1 Mõõdud ja omadused
2.2 Pallide asetus
3. Robotite arv ja meeskonna suurus
4. Robotile esitatavad nõuded
4.1 Roboti mehaanilised nõuded
4.2 Roboti elektroonilised nõuded
4.3 Roboti juhtimise nõuded
5. Kohtunikud
5.1 Väravakohtunikud
6. Võistluskorraldus
7. Mängukorraldus
8. Vooru korraldus
9. Penaltivoor
10. Punktiarvestus
10.1 Punktiarvestus voorus
10.2 Punktiarvestus penaltivoorus
11. Tehniline ülevaatus
12. Demomäng
13. Edevusring

robotex_jalgpalli_reeglid_(est).pdf

1. Võistlusväljak

1.1 Mõõtmed
Väljaku võistlusala on ristkülikukujuline. Ääremärgistus kuulub võistlusala sisse. Võistlusala mõõtmed: pikkus 4500 mm, laius 3000 mm. Võistlusala on piiratud 100 mm kõrguse, 20 mm paksuse valgeks värvitud (värvi toon 1) liimpuidust seinaga, et takistada palle ja roboteid võistlusalast väljumast. Väljaku mõõtmed ja märgistus on toodud joonisel 1.

Joonis 1. Väljaku mõõtmed.

1.2 Väljaku kate
Väljaku katteks on roheline (pilt) viltvaip (Expomat 626). Vaibaalune pind on ühtlane ja kõva. Väljaku kate ulatub väravatega külgedest võistlusala ääremärgistusest 800 mm kaugemale ja ülejäänud külgedest 500 mm kaugemale (võistlejate ala). Võistlejate alal tohivad liikuda ainult võistlejad ja kohtunikud, pealtvaatajatele on väljaku kattel liikumine keelatud. Joonisel 2 on märgitud võistlusala ja võistlejate ala.

Joonis 2. Võistlejate ala on märgitud sinisega, võistlusala on märgitud rohelisega.

1.3 Väljaku märgistus
Võistlusala on märgistatud valgete (värvi toon 2) joontega. Jooned kuuluvad nende alade juurde, millele nad on piiriks. Kõik jooned on 50 mm laiused. Väljak on keskjoonega jagatud kaheks pooleks. Keskjoone keskpunkti ümber on märgitud ring diameetriga 800 mm. Ringjoon ja äärmine valge joone 3800x5300 on reserveeritud järgmise aasta ülesandeks, ega ole selle aasta ülesande juures oluline.

1.4 Kaitseala
Kaitseala on märgitud värava ette ja koosneb kahest veerandringist raadiusega 500 mm, veerandringid on ühendatud väljaku lühema küljega paralleelse joonega. Kaitseala on teiselt poolt piiratud väljaku ääremärgistuse lühema küljega. Täpne kaitseala märgistus on toodud joonisel 3.

Joonis 3. Värav ja kaitseala (märgitud sinisega).

1.5 Väravad
Väravad on paigutatud väljaku lühemate servade keskele väljakuga samale tasapinnale. Väravad asuvad võistlusala märgistusest väljaspool, ulatudes väljaku ääremärgistuse välimise piirini. Väravad on pealt lahtised ja märgistatud sinise (värvi toon 3) või kollase (värvi toon 4) riidega.

Värav on 200 mm kõrge ja 250 mm sügav ning värava sisekülgede vaheline kaugus on 700 mm. Väravat märgistava riide alumine serv on lahti, et kiiresti liikuvad pallid ei põrkaks väravast tagasi väljakule.

Värava esimene ülemine horisontaalne latt on haljast 20x20 mm ristlõikega alumiiniumprofiilist ning märgistusega katmata. Värava tagumise lati külge keskele väljaku kattest 400 mm kõrgusele on kinnitatud infrapunakiirgurid (majakad). Väravad koos väljaku seintega on toodud joonisel 4, värav detailsemalt joonisel 5.

Joonis 4. Väljaku seinad ja väravad on märgitud joonisel sinisega.

Joonis 5. Värav koos majaka kinnitusega.

1.6 Majakad
Majakad kiirgavad 36 kHz sagedusel 33% tööperioodiga moduleeritud infrapunavalgust (lainepikkus 950 nm). Võistlusel kasutatakse majakates Vishay TSUS5400 infrapunavalgusdioode. Kirjeldatud signaali vastuvõtmiseks võib kasutada tavalist demodulaatoriga varustatud infrapunavastuvõtjat, näiteks Vishay TSOP2236.

Info edastamiseks on infrapunasignaal omakorda 50 hz sagedusega pulsilaiusmoduleeritud, milles tööperiood määrab ära majaka numbri. Majaka numbritele 1 kuni 4 vastavad tööperioodid 1.00 ms, 1.33 ms, 1.67ms ja 2.00 ms. Põhimõtteliselt edastavad majakad standartset servomootori juhtsignaali.

Ühel võistusväljakul on majakate numbrid kas 1 ja 3 või 2 ja 4. Väljaku mõlema majaka kiiratavad pulsilaiusmoduleeritud signaalid on 10 ms võrra nihkes, et vältida signaalide interfereerumist. Järgnev joonis illustreerib majakate kiiratavat infrapunasignaali:

NB! Kõik sagedused ja perioodid võivad 10% ulatuses kõikuda.

2. Pallid

2.1 Mõõdud ja omadused
Pall on Srixoni AD333 standardne oranž golfipall. See on:

• sfääriline 
• oranži värvi 
• massiga ligikaudu 46g 
• diameetriga ligikaudu 43 mm

Täpsemalt pallide kohta võib lugeda: http://www.srixon.co.uk/golf-balls/ad333-orange/

Pallid koos väravat märgistava sinise ja kollase riidega valgel taustal on toodud joonisel 6.

Joonis 6. Pallid kõrvutatuna valge ning väravate märgistamiseks kasutatava sinise ja kollase riidega.

2.2 Pallide asetus
Iga vooru alguses on väljakul 11 palli. Pallide asetus on juhuslik, aga mõlema mängija jaoks sümmeetriline väljaku diagonaali suhtes. Iga mängu alguses loositakse uus pallide paigutus.

3. Robotite arv ja meeskonna suurus

Mängu jooksul on väljakul korraga võistlemas 1 robot kummagi meeskonna kohta. Meeskonna suurus registreerimisel on kuni 6 liiget. Võistlusest eraldi toimub demomäng, kus võistleb korraga kummaski võistkonnas 2 robotit (vt. 13. Demomäng).

4. Robotile esitatavad nõuded

Robot on täielikult autonoomne masin, mis kannab oma energiaallikat, liikumismehhanisme ja oma juhtimis- ning kontrollsüsteeme.

4.1 Roboti mehaanilised nõuded

1. Robot peab mahtuma terve võistluse jooksul mängusituatsioonis püstisesse silindrisse, mille diameeter on 350 mm ja kõrgus on 350 mm. 
2. Roboti mass ei tohi olla suurem kui 8 kg. 
3. Robot ei tohi jäljendada väljaku osasid 
   a. Roboti väliskujunduses ei tohi kasutada väravate värvi sinist (värvivhemik) ega kollast (värvivahemik) 
   b. Roboti väliskujunduses ei tohi kasutada pallide värvi oranži (värvivahemik). 
   c. Roboti väliskujunduses ei tohi kasutada väljaku värvi rohelist (värvivahemik) 
4. Robot ei tohi mängu jooksul katta pallist rohkem kui on palli raadius (21,5 mm). 
5. Robotit üles tõstes ei tohi ükski pall roboti külge jääda. 
6. Robot ei tohi võistluse ajal tahtlikult eraldada endast osasid väljakule. 

Lubatud palliga manipuleerimise olukorrad:

Mittelubatud palliga manipuleerimise olukorrad:

4.2 Roboti elektroonilised nõuded

1. Võistlusvoorude ajal ei tohi robot kasutada LED-e (välja arvatud võistlejate vastastikusel nõusolekul). Indikaatorid ja andurites kasutatavad LED-id on lubatud. 
2. Juhul kui kasutatakse valgust levitavaid elemente, siis nende intensiivsus ei tohi olla inimese silmale ohtlik või peab olema varjestatud otsevaatluse eest. 
3. Juhul kui kasutatakse laserit, siis laseri poolt kiiratud kiirgus (keskmistatud üle 1 sekundi) ei tohi olla suurem kui 1 mW/mm2. 
4. Robot ei tohi tahtlikult petta vastasroboti optilisi andureid (sealhulgas ka roboti kaamerat). 
5. Robot ei tohi kiirata infrapunavalgust, mis interfereerub väravate infrapunakiirgurite signaaliga. 

4.3 Roboti juhtimise nõuded

1. Robotit ei tohi võistluse ajal kaugjuhtida (lubatud on ühesuunaline side robotist välja ja stardimärguande saatmine). 
2. Robot ei tohi korraga opereerida rohkem kui ühe palliga. 
3. Robot ei tohi kahjustada väljakut ega selle osasid, teisi roboteid, palle, kohtunikke, vastasmeeskonda, pealtvaatajaid ega teisi võistlusväljakut ümbritsevaid inimesi. 
4. Robot ei tohi palle väravast välja võtta. 
5. Robot ei tohi vooru jooksul lahkuda mängualast. 
6. Kõrvalised isikud ei tohi robotit ilma võistkonna loata puudutada. 

Robot, mis ei vasta nõuetele, ei pääse võistlusele.

5. Kohtunikud

Iga mängu koordineerib peakohtunik, kes tagab võistluse ja mängude vastavuse võistlusreeglitele. Peakohtunikku abistavad kaks väravakohtunikku, kumbki ühe värava jaoks.

Peakohtunik:

• viib läbi kõigi robotite tehnilise ülevaatuse ning otsustab, millised neist lubatakse võistlema (vt. 12. Tehniline ülevaatus). 
• tagab, et pallid ja nende asetus võistlusel vastab võistlusreeglitele (vt. 2. Pallid) 
• tagab, et majakad töötavad ja vastavad võistlusreeglitele 
• alustab, peatab ja lõpetab mängu 
• informeerib mängijaid ja väravakohtunikke vooru algusest ja lõpust (vt. 9. Vooru korraldus) 
• informeerib mängijaid ja väravakohtunikke penaltivooru algusest ja lõpust (vt. 10. Penaltivoor) 
• võib vajadusel peatada või lõpetada mängu võistlusreeglite rikkumisel 
• võib vajadusel peatada või lõpetada mängu väliste segavate tegurite ilmnemisel 
• võib peatada või lõpetada mängu, kui robot tõenäoliselt võib kahjustada võistlusväljakut, vastasmeeskonna robotit või väljakut ümbritsevaid inimesi 
• võib eemaldada võistlusväljaku äärest halvasti käituvaid meeskonnaliikmeid ja pealtvaatajaid 
• võib konsulteerida väravakohtunikega olukordades, kus abikohtunikel oli parem ülevaade mängust 
• tagab, et pealtvaatajad ei sisene võistlejate alasse (vt. 1.2 Väljaku kate) 
• peale mängu edastab võistluse korraldajatele mängu tulemuse ja muu olulise info, mis võiks mõjutada võistlustulemust 

Peakohtuniku otsused seoses mängu ja voorudega on lõplikud. Peakohtunikul on õigus muuta oma otsust olulise lisainfo ilmnemisel.

5.1 Väravakohtunikud
Väravakohtunikud abistavad peakohtunikku mängu jooksul.

Väravakohtunikud:

• jälgivad igas voorus üht väravat 
• annavad mängu lõpus peakohtunikule värava lõppseisu – väravas olevate ja väravast läbi läinud pallide koguarvu 
• võivad anda peakohtunikule märku mängu peatamiseks 

6. Võistluskorraldus

Kasutusel on topelt kaotuse (double-elimination) turniiriformaat, mis tähendab, et mängude võitjad võistlevad põhiringis ja kaotajad võistlevad edasi nulliringis.Kaotus nulliringis katkestab turniiril edasipääsemise. Nulliringi võitnud robot võistleb põhiringi võitnud robotiga. Võistluskorraldust iseloomustav voodiagramm on toodud joonisel 7.

Joonis 7. Võistluskorraldus.

7. Mängukorraldus

Mäng koosneb kuni kolmest voorust ja vajadusel penaltivoorust. Mängu võitjaks on rohkem voorude võite kogunud võistkond, põhivoorude viigi korral penaltivooru võitja. Kui mängu lõppedes pole võitjat selgunud, siis võitjaks osutub voorudes rohkem väravaid löönud võistkond. Kui löödud väravaid on võrdselt, siis toimub väljaku tühjendamise voor, kus robot peab üksi väljakul väravasse lööma 11 palli. Võitjaks osutub minuti aja jooksul kiiremini väljaku tühjendanud robot. Kui minuti jooksul väljakut täielikult ei tühjendatud, loeb löödud väravate arv.

Enne mängu loositakse pooled ja voorude vahel toimub poolte vahetus. Poolte vahetamiseks on aega maksimaalselt 2 minutit. Mõlema võistkonna nõusolekul võib voorude vaheline aeg olla lühem.

Iga mängu alguses loositakse uus pallide asetus.

8. Vooru korraldus

Vooru pikkus on 90 sekundit. Vooru alguses asuvad robotid oma väljaku poole paremas nurgas (vaadatuna oma värava tagant), puudutades korraga mõlemat väljaku seina (stardipositsioon). Voor algab ja lõpeb peakohtuniku märguandega. Peale lõpu märguannet peavad meeskonnad roboti seiskama.

9. Penaltivoor

Penaltivooru mängitakse ühe palliga. Kaitsja alustab stardipositsioonilt nurgast ja ründaja stardib värava eest kaitseala joone tagant (pealtvaates joont katta ei tohi). Pall on paigutatud väljaku keskele (keskringi). Kaitsjal on lubatud minna palli püüdma ja see vastase värava lüüa või asuda rünnakut kaitsma.

Ründamine toimub korda-mööda, alustaja loositakse. Ründamiseks on aega 30 sekundit. Kokku tehakse kuni 3 rünnakut mõlema võistkonna poolt. Rünnak algab peakohtuniku märguandega. Rünnak lõpeb peakohtuniku märguandega või kui pall on sisenenud väravasse. Peale lõpu märguannet peavad meeskonnad roboti seiskama.

10. Punktiarvestus

10.1 Punktiarvestus voorus
Punkte loetakse vooru lõpus. Iga täielikult väravas olev või väravast läbi läinud pall annab ühe punkti. Pall peab pealtvaates 100% ületama valge värava ees asuva joone, vastasel juhul see pall punkti ei anna. Väravast väljakule tagasi põrganud pallid punkti ei anna, kuid jäävad mängu.

Vooru võidab võistkond, kellel on vooru lõpus rohkem punkte.

10.2 Punktiarvestus penaltivoorus
Penaltivoorus toimub punktiarvestus rünnakupaari kaupa. Rünnakupaariks loetakse seda, kui kumbki võistkond on teinud ühe rünnaku. Penaltivoorus annab punkti iga väravasse sisenenud pall. Penaltivoor lõppeb kui peale rünnakupaari ei ole rünnakupaari seis viigiline, võidab rünnakupaari võitnud meeskond.

11. Tehniline ülevaatus

Tehniline ülevaatus toimub võistluspäeva hommikul. Tehnilise ülevaatuse käigus kontrollib peakohtunik roboti vastavust nõuetele (vt. 4. Roboti nõuded) ning testib võistlusvõimekust. Võistlusvõimekuse näitamiseks peab robot üksinda 11 palliga võistlusväljakul suutma 90 sekundi jooksul lüüa väravasse vähemalt 1 palli. Nõuetele mittevastavad või võistlusvõimetud robotid ei pääse võistlusele.

12. Demomäng

Demomäng toimub peale võistlust selle aasta võistlusväljakul. Demomäng ei mõjuta selle aasta võistluse tulemust. Demomängus on kummaski võistkonnas kaks robotit. Võistkonna kokku pannud meeskonnas tohib olla maksimaalselt 12 inimest.

Mängitakse ühe oranži golfipalliga, mis on mängu alguses paigutatud väljaku keskele. Robotid stardivad oma väljaku poole nurkadest. Värava kaitsealas tohib korraga olla maksimaalselt üks kaitsev robot. Demomängus kehtivad robotile punktis 4 toodud nõuded. Mängu jooksul on ühes võistkonnas olevatel robotitel lubatud omavahel suhelda.

Mäng koosneb kahest voorust, ühe vooru kestvus on 5 minutit. Voorude vahel toimub poolte vahetus. Iga väravasse sisenenud pall annab ühe punkti. Kui pall siseneb väravasse, siis kohtuniku märguande peale mäng ja mänguaeg seisatakse. Pall asetatakse uuesti väljaku keskele ja robotid oma väljaku nurkadesse stardipositsioonidele. Kohtuniku märguande peale stardivad robotid uuesti väljaku nurkadest ning mäng ja mänguaeg jätkub.

Demomängus mängivad kõik võistkonnad kõigi teiste võistkondadega ühe mängu.

13. Edevusring

Robotite välise ilu näitamiseks on mõlemal võistluspäeval kasutada eelmise aasta väljak, millel parasjagu mitte võistlevad robotid saavad demonstreerida oma valgus- ja muid efekte. Samuti on võimalik edevusringis kasutada 5 oranži golfipalli. Edevusringi on mõeldud selleks, et kõik meeskonnad saaksid Robotexi külastajatele näidata oma roboteid ning edevusringi väljak on paigutatud nii, et sellel toimuv ei sega võistlust, küll aga on võimalik pealtvaatajatel väljaku ääres seista, roboteid lähedalt vaadata ja meeskondadele küsimusi esitada.

robotex_2011_jalgpalli_reeglid_(est).pdf