ITK, TÜ ja TTÜ Robotiklubi kokkusaamisel otsustati 2009 aasta ülesandeks võtta robotite jalgpall. ITK koostas ülesandest esmased reeglid mis on manuses ka saadaval.
Kas mitte ei olnud plaan väljaku seinad ja väravad teha kanalisatsioonitorudest, ning põrandaks jätta parkett. Pallide puhul oli jutt ka golfipallidest.
Teeme ikka nii, et vastast võib rünnata ka. See on vaatemängulisem ja kütab rahvast rohkem üles. Kui kaks robotit on samal väljakul, tekib niikuinii kokkupõrkeid. Hakka siis pärast vaidlema, oli see tahtlik või tahtmatu.
Squashi pallid ei libise jah eriti hästi ja neid ei saa nii lihtsalt lükata. Golfi pallid on mõnusad ja veerevad ka pikalt, tekib suurem segadus ja saab rohkem nalja.
ITK robootikaklubi leidis, et väravate konstruktsiooni tegemine kanalisatsioonitorudest on tunduvalt keerulisem. Põrandaga on see probleem, et kuidas pallid väravasse püsima jäävad. Ütleme, et robot lööb poole väljaku pealt palli värava poole. Tulemuseks on see et pall läheb väravasse ja põrkab tagaseinast uuesti tagasi väljakule. Teine variant oleks teha värava ette mingi kõrgendus või liist umbes nagu oli 2008 ülessandel aga siis on probleemiks see, et palli peab alati lööma suure jõuga vastasel juhul ei lähe pall üle kõrgenduse. Lisaks on probleem kuidas liist parketi külge kinnitada. Kui see probleem kuidagi teisiti lahendada, siis võib põrandaks olla ka parkett.
Juhul kui kasutada golfi palli siis tuleb kindlasti võtta oranži värvi golfi pall, sest see on paremini nähtav nii robotitele kui pealtvaatajatele. Kusjuures sama palli kasutatakse ka Robocup väikse liiga võistlusel.
Tahtlik vastase roboti ründamine peab olema kindlasti keelatud. Olen nõus, et kokkupõrkeid tekib niikuinii. Peaks olema nii, et kui robotid üksteisega jõudu katsuma lähevad oleks kohtuniku õigus mäng peatada ja mäng jätkub sellega, et robotid tõstestakse tagasi stardipositsioonidele. Tegemist on ikkagi robotite jalgpalliga, mitte sumovõistlusega. Pealegi kipuvad enamike võistkondade robotid lagunema ka ilma teise roboti kaasabita.
Väljaku muust pinnast kõrgemale tõstmine on mõistlik. Ja kanalisatsioonitorud tõesti on natukese kehvad kuna nad on kumerad ja mitte eriti jäigad. Nii et plaan oleks siis ära kasutada eelmise aasta väljakut?
Aga kas ei võiks siis juba nii teha, et värviks väljaku roheliseks (nagu päriselt), seinad mustaks (või midagi muud) ja palliks võtaks valge golfipalli. Squashi pall ei põrka üldse, seda ei saa nii hästi lüüa ja see võib oma kummise haarde tõttu kuhugi roboti vahele takerduda. Golfipallidega saaks rohkem kino, kuna need veerevad igatpidi ja on rohkem pallide tagaajamisi.
Kas mitte ei annaks kasutada ära Robotex 2008 ülesande väljakuid. Ńeid modifitseerides saaks kätte uued. Erinevusd on ju tegelikult minimaalsed.
Pallide väravas püsimise jaoks võiks olla värava taga nö rippvõrk/-korv, kuhu pallid kukuksid. See lahendaks koheselt väravas püsimise probleemi. Selle jaoks platsi mõnevõrra kõrgemale tõsta ei tohiks olla probleem. Saab panna jalad või platvormi. Eelmine aasta oli plaanis niikuinii platsid kõrgemale tõsta, kuid see jäeti viimasel hetkel ära.
Jalgpallina võiks kasutada küll sama palli, mida ka RoboCupi võistlusel, et robotid oleksid juba praegu Robocupi palliversiooniga tuttavad.
Võistlusturniir ise võiks järgida maksimaalselt tegelikke jalgpalli reegleid:
1. Kohtunikul on õigus roboteid nö lahutada ja asetada nad näiteks uuesti stardijoonele kui see osutub vajalikuks. Lubatud peaks olema füüsilise manööverdamisega teise roboti segamine.
2. Robotid võiksid jaguneda alagruppidesse (4, 8, ..tk) (alagrupi lõpliku suuruse määrab kohtunik ja loos määrab alagrupis olijad). Alagrupis võistlevad kõik kõigiga ja edasi saavad näiteks kaks parimat. Edasine toimub turniiri alusel, edasi saab kohtumiselt ainult võitja.
3. Üks jalgpallimatš koosneb kahest poolajast, millest mõlemad on 90 sekundit pikad, kuid teise poolaja algul olukord (pallide asetus) taastatakse. Arvestust peetakse eelkõige punktide alusel: Võitja saab 3 punkti, viigi korral mõlemad 1 punkti ja võrdse seisu korral asub alagrupis kõrgemale kohale rohkem väravaid skoorinud robot. Sarnaselt siis FIFA punktiarvestusele.
4. Kui viik saavutatakse (kaheksandik-), veerand,- poolfinaalis või finaalis, siis antakse kohtumisele lisaaega (näiteks üks 90 sekundit). Kui tulemus ei muutu, siis taas 90 sekundit ja seejärel võiksid tulla kasvõi penaltid.
Nii, nüüd selgus, et on 50-50 võimalus, et eelmise aasta väljakuid olemas enam pole. Lasen selle täpselt välja uurida. Loodetavasti lähipäevadel saab selles osas teavet.
Väga head lisamärkused ja illustreerivad joonised. Sooviksin ainult ära märkida, et pole mõtet anda palli diameetrit ja kaalu kahe komakohaga vaid kirjutada näiteks "Pallid on standardsed umbes 43mm läbimõõdu ja 46g massiga." Ka ametlikes golfi reeglites võivad pallid olla natuke erinevate mõõtudega. Lisaks võiks minu arvates pall mahtuda roboti kere sisse kuni poole raadiuse ulatuses (21,5mm). Nii peaks olema robotitel lihtsam palli haarata ja seda kontrollida. Ma ei usu, et robotid hakkavad üksteise käest usinasti palli ära võtma.
Infrapunamajakaid võiks panna ka robotitele või anda meeskondadele võimalus panna oma majakas vastasmeeskonna robotile(eelmise aasta Eurobotil oli näiteks selline võimalus). Siis oskaks arvestada teise robotiga, võiksem võimalus kokku põrgata ja odomeetriga navigeerimist sassi ajada.
Tekkis küsimus ühe punkti asjus.
3.Robt ei tohi palli enda külge fikseerida. Alarõhu, kleepuvate pindade ja muude fikseerimismeetodite kasutamine on keelatud.
Milleks on see punkt kasulik? Minu arvates on see lihtsalt piirang mis võtab võistluselt mängulisust vähemaks. See oleks sama hea kui peaks jalgpalli mängima ühe puutega.
Kust läheb fiksaatori piir, kas suunajad on fiksaatorid?
Mõte on mängida "tavalist" jalgpalli, kus pall ka maas veereb, mitte ameerika jalgpalli, kus palli kättesaamiseks pead vastase jalust maha lööma.
Ja kolmas punkt selle just tagabki - et robot ei krahmaks palli enda külge ja siis kasvõi tagurpidi vastase väravesse ei sõidaks. Nüüd on see punkt natuke teistmoodi kirjutatud.
1.kas reeglite kohaselt on siis palli väravasse/värava lähedusse veeretamine keelatud(1.5-2m kauguselt on suhteliselt ebatäpne lüüa), sest kogematta võib mõni teine pall teepealt kaasa tulla?
2.kas punkte ei peaks lugema nagu jalgpallis, et pall mis on üle kindla piiri käinud on sees, sessuhtes et kui pall peaks mingil põhjusel võrgust tagasi põrkuma vms.. Või on see põrkumine välistatud ?
1. Veeretamine pole keelatud, niikaua kui veeretatakse ühte palli. Kui hakkab veeretama rohkem palle, siis ilmselt sekkub kohtunik, pole selle peale veel mõeldud, aga mõistlik oleks robot alg asukohta teisaldada...vms.
Samuti peab veeretamisel olema täidetud roboti kere ja palli geomeetrilised piirangud (palli ei tohi hõivata) nagu reeglites on...
2. Palli tagasi põrkumine pole välistatud, selle tõenäosuse vähendamisega tegeleme, aga ilmselt tuleb jah nii et väravas käinud pall on punkt, eks me aruta seda...
Registreerumise ajad kuulutatkse selle kuu jooksul välja.
Usun, et koosseisu muutmine ei tohiks olla probleemiks, kui sellest antakse varakult enne võistlust teada.
kas oleks võimalik teada saada täpselt mis värvi kasutate väljaku värvimiseks, värvikood jne, ei tahaks sattuda üllatuse osalikeks võistlusel et a la põrand on oluliuselt libedam kui harjutusväljakul või toon on teine ja kaameraid on vaja hakata 1h enne võistlust ümber confima
ka selline küsimus et mis valgust annavad? luminorooftorud, hõõglamp või mis? otseselt kui mitu luumenit on vist palju tahetud...?
22:53 
 138x50.jpg)
Väljak ja pallid
Kas mitte ei olnud plaan väljaku seinad ja väravad teha kanalisatsioonitorudest, ning põrandaks jätta parkett. Pallide puhul oli jutt ka golfipallidest.
Squashi pall ei veere kuigi hästi, see on paha...
Võistluse võitlusmoment
Teeme ikka nii, et vastast võib rünnata ka. See on vaatemängulisem ja kütab rahvast rohkem üles. Kui kaks robotit on samal väljakul, tekib niikuinii kokkupõrkeid. Hakka siis pärast vaidlema, oli see tahtlik või tahtmatu.
Squashi pallid ei libise jah eriti hästi ja neid ei saa nii lihtsalt lükata. Golfi pallid on mõnusad ja veerevad ka pikalt, tekib suurem segadus ja saab rohkem nalja.
Esmaste reeglite selgitus
ITK robootikaklubi leidis, et väravate konstruktsiooni tegemine kanalisatsioonitorudest on tunduvalt keerulisem. Põrandaga on see probleem, et kuidas pallid väravasse püsima jäävad. Ütleme, et robot lööb poole väljaku pealt palli värava poole. Tulemuseks on see et pall läheb väravasse ja põrkab tagaseinast uuesti tagasi väljakule. Teine variant oleks teha värava ette mingi kõrgendus või liist umbes nagu oli 2008 ülessandel aga siis on probleemiks see, et palli peab alati lööma suure jõuga vastasel juhul ei lähe pall üle kõrgenduse. Lisaks on probleem kuidas liist parketi külge kinnitada. Kui see probleem kuidagi teisiti lahendada, siis võib põrandaks olla ka parkett.
Juhul kui kasutada golfi palli siis tuleb kindlasti võtta oranži värvi golfi pall, sest see on paremini nähtav nii robotitele kui pealtvaatajatele. Kusjuures sama palli kasutatakse ka Robocup väikse liiga võistlusel.
Tahtlik vastase roboti ründamine peab olema kindlasti keelatud. Olen nõus, et kokkupõrkeid tekib niikuinii. Peaks olema nii, et kui robotid üksteisega jõudu katsuma lähevad oleks kohtuniku õigus mäng peatada ja mäng jätkub sellega, et robotid tõstestakse tagasi stardipositsioonidele. Tegemist on ikkagi robotite jalgpalliga, mitte sumovõistlusega. Pealegi kipuvad enamike võistkondade robotid lagunema ka ilma teise roboti kaasabita.
Väljaku muust pinnast
Väljaku muust pinnast kõrgemale tõstmine on mõistlik. Ja kanalisatsioonitorud tõesti on natukese kehvad kuna nad on kumerad ja mitte eriti jäigad. Nii et plaan oleks siis ära kasutada eelmise aasta väljakut?
Aga kas ei võiks siis juba nii teha, et värviks väljaku roheliseks (nagu päriselt), seinad mustaks (või midagi muud) ja palliks võtaks valge golfipalli. Squashi pall ei põrka üldse, seda ei saa nii hästi lüüa ja see võib oma kummise haarde tõttu kuhugi roboti vahele takerduda. Golfipallidega saaks rohkem kino, kuna need veerevad igatpidi ja on rohkem pallide tagaajamisi.
Parandusettepanekud reeglitele
Kas mitte ei annaks kasutada ära Robotex 2008 ülesande väljakuid. Ńeid modifitseerides saaks kätte uued. Erinevusd on ju tegelikult minimaalsed.
Pallide väravas püsimise jaoks võiks olla värava taga nö rippvõrk/-korv, kuhu pallid kukuksid. See lahendaks koheselt väravas püsimise probleemi. Selle jaoks platsi mõnevõrra kõrgemale tõsta ei tohiks olla probleem. Saab panna jalad või platvormi. Eelmine aasta oli plaanis niikuinii platsid kõrgemale tõsta, kuid see jäeti viimasel hetkel ära.
Jalgpallina võiks kasutada küll sama palli, mida ka RoboCupi võistlusel, et robotid oleksid juba praegu Robocupi palliversiooniga tuttavad.
Võistlusturniir ise võiks järgida maksimaalselt tegelikke jalgpalli reegleid:
1. Kohtunikul on õigus roboteid nö lahutada ja asetada nad näiteks uuesti stardijoonele kui see osutub vajalikuks. Lubatud peaks olema füüsilise manööverdamisega teise roboti segamine.
2. Robotid võiksid jaguneda alagruppidesse (4, 8, ..tk) (alagrupi lõpliku suuruse määrab kohtunik ja loos määrab alagrupis olijad). Alagrupis võistlevad kõik kõigiga ja edasi saavad näiteks kaks parimat. Edasine toimub turniiri alusel, edasi saab kohtumiselt ainult võitja.
3. Üks jalgpallimatš koosneb kahest poolajast, millest mõlemad on 90 sekundit pikad, kuid teise poolaja algul olukord (pallide asetus) taastatakse. Arvestust peetakse eelkõige punktide alusel: Võitja saab 3 punkti, viigi korral mõlemad 1 punkti ja võrdse seisu korral asub alagrupis kõrgemale kohale rohkem väravaid skoorinud robot. Sarnaselt siis FIFA punktiarvestusele.
4. Kui viik saavutatakse (kaheksandik-), veerand,- poolfinaalis või finaalis, siis antakse kohtumisele lisaaega (näiteks üks 90 sekundit). Kui tulemus ei muutu, siis taas 90 sekundit ja seejärel võiksid tulla kasvõi penaltid.
Martin
Väljakud 2008
Nii, nüüd selgus, et on 50-50 võimalus, et eelmise aasta väljakuid olemas enam pole. Lasen selle täpselt välja uurida. Loodetavasti lähipäevadel saab selles osas teavet.
Kommentaarid versiooni 1.13 kohta
Väga head lisamärkused ja illustreerivad joonised. Sooviksin ainult ära märkida, et pole mõtet anda palli diameetrit ja kaalu kahe komakohaga vaid kirjutada näiteks "Pallid on standardsed umbes 43mm läbimõõdu ja 46g massiga." Ka ametlikes golfi reeglites võivad pallid olla natuke erinevate mõõtudega. Lisaks võiks minu arvates pall mahtuda roboti kere sisse kuni poole raadiuse ulatuses (21,5mm). Nii peaks olema robotitel lihtsam palli haarata ja seda kontrollida. Ma ei usu, et robotid hakkavad üksteise käest usinasti palli ära võtma.
Infrapunamajakaid võiks
Infrapunamajakaid võiks panna ka robotitele või anda meeskondadele võimalus panna oma majakas vastasmeeskonna robotile(eelmise aasta Eurobotil oli näiteks selline võimalus). Siis oskaks arvestada teise robotiga, võiksem võimalus kokku põrgata ja odomeetriga navigeerimist sassi ajada.
2. Pall ei tohi roboti kere sisse mahtuda üle poole....
Mis on roboti kere sees? Pealtvaates palli nägemine või mis?
Mõeldud on pealtvaates
Mõeldud on pealtvaates roboti kuju kumerat katet (convex hull), mille sees ei tohi pall olla üle oma raadiuse.
Küsimus palli manipuleerimise kohta.
Tekkis küsimus ühe punkti asjus.
3.Robt ei tohi palli enda külge fikseerida. Alarõhu, kleepuvate pindade ja muude fikseerimismeetodite kasutamine on keelatud.
Milleks on see punkt kasulik? Minu arvates on see lihtsalt piirang mis võtab võistluselt mängulisust vähemaks. See oleks sama hea kui peaks jalgpalli mängima ühe puutega.
Kust läheb fiksaatori piir, kas suunajad on fiksaatorid?
Vastus: Küsimus palli manipuleerimise kohta.
Mõte on mängida "tavalist" jalgpalli, kus pall ka maas veereb, mitte ameerika jalgpalli, kus palli kättesaamiseks pead vastase jalust maha lööma.
Ja kolmas punkt selle just tagabki - et robot ei krahmaks palli enda külge ja siis kasvõi tagurpidi vastase väravesse ei sõidaks. Nüüd on see punkt natuke teistmoodi kirjutatud.
Tänud selgituse eest.
Ma kardsin, et triblamine on täielikult keelatud.
Valmis
Reeglite versioon 1.16 on lõplikuks kuulutatud. Avaldamise kuupäev 1.mai.
paar küsimust
1.kas reeglite kohaselt on siis palli väravasse/värava lähedusse veeretamine keelatud(1.5-2m kauguselt on suhteliselt ebatäpne lüüa), sest kogematta võib mõni teine pall teepealt kaasa tulla?
2.kas punkte ei peaks lugema nagu jalgpallis, et pall mis on üle kindla piiri käinud on sees, sessuhtes et kui pall peaks mingil põhjusel võrgust tagasi põrkuma vms.. Või on see põrkumine välistatud ?
Tere! 1. Veeretamine pole
Tere!
1. Veeretamine pole keelatud, niikaua kui veeretatakse ühte palli. Kui hakkab veeretama rohkem palle, siis ilmselt sekkub kohtunik, pole selle peale veel mõeldud, aga mõistlik oleks robot alg asukohta teisaldada...vms.
Samuti peab veeretamisel olema täidetud roboti kere ja palli geomeetrilised piirangud (palli ei tohi hõivata) nagu reeglites on...
2. Palli tagasi põrkumine pole välistatud, selle tõenäosuse vähendamisega tegeleme, aga ilmselt tuleb jah nii et väravas käinud pall on punkt, eks me aruta seda...
registreerumine
millal ja kuidas registreeruda saab ja kas võistkonna koosseisu on peale registreerumist võimalik jooksvalt muuta
Tere! Registreerumise ajad
Tere!
Registreerumise ajad kuulutatkse selle kuu jooksul välja.
Usun, et koosseisu muutmine ei tohiks olla probleemiks, kui sellest antakse varakult enne võistlust teada.
Jõudu robotiehituseks!
Martin
väljaku värv
kas oleks võimalik teada saada täpselt mis värvi kasutate väljaku värvimiseks, värvikood jne, ei tahaks sattuda üllatuse osalikeks võistlusel et a la põrand on oluliuselt libedam kui harjutusväljakul või toon on teine ja kaameraid on vaja hakata 1h enne võistlust ümber confima
ka selline küsimus et mis valgust annavad? luminorooftorud, hõõglamp või mis? otseselt kui mitu luumenit on vist palju tahetud...?