Robotex 2010 võistlusülesanne

Jalgpall

1.  Võistlus

Kaks robotit võistlevad korraga ühel väljakul, millel asetsevad 9 palli. Eesmärgiks on lüüa võimalikult palju palle vastase väravasse. Võidab robot kelle vastase väravasse on löödud rohkem palle. Kahe roboti vaheline võistlus toimub vähemalt kahes voorus. Edasi pääseb robot, kes on saanud rohkem voorude võite. Viigiseisu korral peetakse kokku kuni kolm vooru, peale seda otsustatakse lõpplahendus läbi penalti, kus kiirem robot võidab ehk kes esimesena palli vastase väravasse saab. Penalti korral on väljakul ainult üks pall, mis asub väljaku keskel.

Kasutusel on topelt-kaotuse (double-elimination) turniiri formaat, mis tähendab, et voorude võitjad võistlevad põhiringis ja kaotajad võistlevad edasi nulliringis vastaval tasemel. Kui peale kolme vooru ja penaltit pole võitja selgunud, langevad mõlemad võistlejad nulliringi. Kaotus nulliringis katkestab turniiril edasipääsemise. Nulliringi võitnud robot võistleb põhiringi võitnud robotiga.

Ühe vooru pikkus on 90 sekundit, mille jooksul meeskonnad ei tohi ilma kohtuniku vastava loata robotite tegevusse sekkuda. Roboti tegevus peatatakse taimeri või seisulüliti abil. Iga vooru järel toimub väljakupoolte vahetamine milleks on võistlejatel aega 60 sekundit. Kõiki võistkondi teavitatakse nende lähenevast võistluskorrast vähemalt 3 minutit ette. Reaalajas kaasajastatud turniiritabel ja muu asjakohane võistluskorraldust puudutav info on pidevalt nähtaval (kasutatakse projektorit vms).

Võistkonnad on jagatud kahte gruppi: „avatud“ ja “pro“. „Pro“ grupp on mõeldud kõigile osalejatele, kuid eelkõige kõrgema tehnilise tasemega robotite jaoks. Avatud grupis saavad võistelda kõik robotid, kelle tehniline tase ei võimalda võistelda „pro“ liigas. Otsus, kas robot peaks kuuluma „pro“ või „avatud“ liigasse põhineb võistleva roboti tehnilisel tasemel, mille otsustavad korraldajad või/ja kohtunikud. „Avatud“ liiga parimad saavad osaleda ka „pro“ liiga turniiril.

„Avatud“ turniir toimub reedel 03.12.2010. „Pro“ turniir toimub laupäeval 04.12.2010

2.  Pallid

Pallideks on valged golfi pallid mis paiknevad väljakul ettemääratud kohtades. Pallide esialgse asukoha märgivad maha kohtunikud kasutades selleks juhuslikku viset mündiga väljakule. Seejuures arvestatakse, et pallid ei oleks üksteisele ega väravale lähemal kui 30 cm. Enne igat vooru pannakse pallid samadele kohtadele. Esialgne pallide asukoha valik pole teada enne võistluse algust. Finaalturniiriks loositakse pallidele uued asukohad, samuti on pallide asukohad erinevad avatud ja pro gruppide turniiridel.

Pallid on standardsed ~43mm läbimõõdu ja ~46g massiga. Mõlemad mõõdud võivad varieeruda 10% ulatuses.

3.  Robot

Robot on täielikult autonoomne masin, mis kannab oma energiaallikat, liikumismehhanisme ja oma juhtimis- ning kontrollsüsteeme. Robotit ei ole lubatud juhtida kaugsaatja teel. Roboti mõõdud peavad ülesande täitmise jooksul olema sellised, et see mahub püstise 35 cm kõrguse ja 35 cm diameetriga silindri sisse. Osade tahtmatu eraldumise puhul võivad kohtunikud lubada robotil võistlust jätkata.

1. Robot võib korraga füüsiliselt tegelda ainult ühe palliga. Pallide kogumine on keelatud. See tähendab, et kui robot on leidnud palli peab ta sellest vabanema (sooritama löögi) enne kui hakkab järgmist palli liigutama. Juhuslik mitme palli üheaegne puudutamine on lubatud.
2. Robot ei tohi palli hõivata ei enda alla, sisse ega peale. Pall peab olema robotit eest, külgedelt ja pealt vaadates nähtav vähemalt raadiuse ulatuses (ehk vähemalt 22.5mm ristlõikes). Vaata ka joonist 3.
3. Robot ei tohi palli enda külge fikseerida tugevama jõuga kui on palli raskusjõud. See tähendab, et robotit õhku tõstes ei tohi pall selle külge kinni jääda.
4. Robotil on väravast palli väljavõtmine keelatud.
5. Robot ei tohi sisaldada osi, mis võiksid põhjustada kahjustusi või olla ohtlikud väljakule, pallidele, teistele robotitele või juuresolijatele.
6. Robot ei tohi sisaldada väljaku, pallide või teise roboti vigastamiseks mõeldud algoritmi.
7. Robot võib kaitsta oma väravat vastasroboti pallide eest, võib vastasrobotilt palli ära võtta ja võib teha muid mängu taktikalisi liigutusi, kuid seda ei tohi teha vastasrobotit füüsiliselt rünnates või muul ebasportlikul viisil segades.
8. Robot ei tohi vastase optilisi andureid petta. Keelatud on näiteks robot väljaku värvi ja palli kujutisi täis värvida ning hästi peegelduvaid kerepindasid kasutada. Samuti ei tohi robot kiirata infrapunavalgust mis interfereerub väravate infrapunakiirgurite signaaliga.
9. Kohtuniku soovil tuleb talle peale võistlust roboti programmi algteksti näidata ja see lahti seletada.
10. Juhul kui kasutatakse valgust levitavaid elemente, siis nende intensiivsus ei tohi olla inimese silmale ohtlik või peab olema varjestatud otsevaatluse eest. Juhul kui kasutatakse lasereid, siis nende poolt kiiratud intensiivsus (keskmistatud üle 1 sekundi) peab olema väiksem kui 1mW/mm2.
11. Robot ei tohi ületada väljaku seinu ja väravat ega olla nende kohal.
12. Robot stardib oma värava poolt paremast nurgast. Peab puudutama mõlemat nurka moodustavat seina.
13. Robotil peavad olema kergesti ligipääsetav(ad) stardi- ja seisulüliti(d).
14. Võistlejad stardivad ja katkestavad ise oma roboteid.
15. Robot, mis ei vasta nõuetele, ei pääse võistlusele.
16. Kuna väljakul on korraga 2 robotit, on soovituslik teha robotile pehmendusega põrkeraud 5 cm kõrgusele ja vähemalt 2 cm laiune.

4. Väljak

Väljaku mõõtmeteks on 2x3 meetrit ja selle paksus on 1,6 cm. Põrandaks on roheline antistaatiline vaip. Väljak on piiratud 10 cm kõrguse seinaga, millest alumised 7 cm on kaetud sama materjaliga mis põrand ning ülemised 3 cm on valgeks värvitud. Väravad asuvad väljaku lühemate seinte keskel ning on siseküljelt 70 cm laiused, 20 cm kõrgused ja 20 cm sügavused. Väravate tagaseinad ja küljed on kaetud alt 10 cm ulatuses riidega (ühel väraval sinine, teisel punane) ja ülejäänud osas võrguga. Väravapostid on valmistatud haljast 20x20 mm ristlõikega alumiiniumprofiilist. Vertikaalsed postid ulatuvad väljaku pinnani. Tõkestamaks pallide väravast välja veeremist on väravate põrand võrreldes ülejäänud väljakuga 5 cm madalam.

Väravate lihtsamaks leidmiseks on väravate keskele varda otsa 50 cm kõrgusele kinnitatud infrapuna kiirgurid (kiirgavad 30-kraadise ristlõikega koonuses). Kasutusel on telekapuldi protokoll RC5 (Phillipsi protokoll). Esimene värav saadab sõnumit kanal 1 ja teine kanal 2. Kui väljakuid on kaks siis teisel väljakul on kasutusel kanal 3 ja kanal 4.

Kõik võistlusväljakuga seotud mõõdud on antud 5% täpsusega.

Väljakut katva vaiba, väravas olevate riidetükkide ja majakate näidiseid on võimalik korraldajatelt saada alates 1. juunist 2010.

5. Punktiarvestus

Punktid loetakse kokku peale vooru lõppu. Iga vastase väravasse sisenenud pall annab ühe punkti. Vooru võidab robot, mis saab rohkem punkte.

6.  Lisamärkused

Võistkonna registreeritud liikmete arv on piiratud viiega.

Vastuolude avastamisel reeglites on korraldajatel õigus reegleid parandada.

Vooru algust märgib kohtuniku vile.